FANUC工業(yè)機器人裝調(diào)與維修

本書體現(xiàn)了專業(yè)知識與創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)知識相融合的理念，以FANUC 工業(yè)機器人為載體，并結(jié)合實際應用和相關要求而編寫。本書包括工業(yè)機器人裝調(diào)與維修基礎、工業(yè)機器人安裝與連接、工業(yè)機器人本體的拆裝與調(diào)整、FANUC 工業(yè)機器人的通信、FANUC 工業(yè)機器人元器件的更換和工業(yè)機器人常見報警及故障處理等內(nèi)容。
本書適合企業(yè)、工廠中工業(yè)機器人與數(shù)控機床操作、安裝、調(diào)試與維修維護人員學習參考。

1、針對性強。聚焦FANUC工業(yè)機器人的裝調(diào)與維修，重點講解機械維修與電氣維修，兼顧安裝基礎及常用報警處理。 2、點面結(jié)合。既有完整的知識體系，內(nèi)容又有一定深度，突出應用技能的學習。 3、參考《工業(yè)機器人裝調(diào)維修工》《工業(yè)機器人操作調(diào)整工》職業(yè)技能標準的要求，一定程度上滿足讀者考取技能等級的需求；同時還借鑒了全國及多省工業(yè)機器人大賽的相關要求，為讀者參加相應的大賽提供參考。

2015年5月19日，國務院印發(fā)《中國制造2025》，規(guī)劃指出，要把智能制造作為兩化深度融合的主攻方向，其中工業(yè)機器人是主要抓手。近年來，我國機器人行業(yè)在國家政策的支持下，順勢而為，發(fā)展迅速，已連續(xù)兩年成為世界第一大工業(yè)機器人市場。
工業(yè)機器人作為一種高科技集成裝備，對專業(yè)人才有著多層次的需求，主要分為研發(fā)工程師、系統(tǒng)設計與應用工程師、調(diào)試工程師和操作及維護人員四個層次。
對應于專業(yè)人才層次分布，工業(yè)機器人專業(yè)人才服務方向主要分為工業(yè)機器人研發(fā)和生產(chǎn)企業(yè)、工業(yè)機器人系統(tǒng)集成商和工業(yè)機器人應用企業(yè)。掌握技術核心知識的研發(fā)工程師主要分布在工業(yè)機器人研發(fā)企業(yè)和生產(chǎn)企業(yè)的研發(fā)部門，推動工業(yè)機器人技術發(fā)展；而工業(yè)機器人應用企業(yè)和工業(yè)機器人系統(tǒng)集成商則需求大量調(diào)試工程師和操作及維護人員，工作在生產(chǎn)一線，保障設備的正常運行和簡單細微的調(diào)整，同時工業(yè)機器人研發(fā)與生產(chǎn)企業(yè)也需要大量的培訓技師及懂一定專業(yè)知識的銷售人員。本書正是基于此背景，為滿足這一需求而開發(fā)的。
本書撰寫始終貫穿“守正創(chuàng)新、獨具創(chuàng)意”的根本。守正是指“國家標準、科學方法和產(chǎn)品品質(zhì)”；創(chuàng)新是指“新技術、新產(chǎn)業(yè)、新業(yè)態(tài)和新模式”。本書具有如下特色。
1. 堅定歷史自信、文化自信，堅持古為今用、推陳出新。通過多位一體表現(xiàn)模式和教、學、做之間的引導和轉(zhuǎn)換，強化學員學中做、做中學，潛移默化地提升崗位管理能力。強調(diào)互動式學習、訓練，激發(fā)學員的雙創(chuàng)能力，快速有效地完成將知識內(nèi)化為技能、能力。
2. 堅持理論與實踐相結(jié)合，體現(xiàn)實踐沒有止境，理論創(chuàng)新也沒有止境的理論?；趰徫恢R需求，系統(tǒng)化、規(guī)范化內(nèi)容；針對學員的群體特征，以可視化內(nèi)容為主，通過圖示、圖片等形式表現(xiàn)學習內(nèi)容，降低閱讀難度，培養(yǎng)興趣和信心，提高自主學習的效率和效果。
3. 培育創(chuàng)新文化，弘揚科學家精神，涵養(yǎng)優(yōu)良學風，營造創(chuàng)新氛圍。做到“舉一反三、觸類旁通”，啟發(fā)學員動手、動腦、多看，做到勇于實踐、敢于創(chuàng)新。
4. 不忘初心，牢記使命，在黨的二十大報告中提到“實施科教興國戰(zhàn)略，強化現(xiàn)代化人才支撐”，要堅持黨的領導，忠于黨的事業(yè)。
5. 校企深度融合，在撰寫過程中，編者廣泛采用工業(yè)機器人應用企業(yè)技術人員的經(jīng)驗和建議，結(jié)合企業(yè)用人需求，在內(nèi)容上融入專業(yè)職業(yè)能力的培養(yǎng)。
6. 課程思政，培根鑄魂，在撰寫過程中融入思政元素，將嚴謹、精細的工匠精神融入其中；以培養(yǎng)高素質(zhì)的技術技能人才、能工巧匠為具體目標，教會學員真本領，培養(yǎng)對社會有作為，對國家有擔當?shù)穆殬I(yè)技能人才。
7. 守正創(chuàng)新，在撰寫內(nèi)容、表現(xiàn)形式等方面借助信息化手段提升質(zhì)量，突出重點，有效地提高學習效率，為社會培養(yǎng)德智體美勞全面發(fā)展的高素質(zhì)技術技能人才，為國家發(fā)展儲備人才提供支撐。
本書由韓鴻鸞、孫華偉、孫凱、鄭全芳編著。本書是職業(yè)教育相關課題的研究成果。全書由威海職業(yè)學院(威海市技術學院)韓鴻鸞統(tǒng)稿。
本書在撰寫過程中得到了柳道機械、天潤泰達、西安樂博士、上海ABB、KUKA、山東立人科技有限公司等工業(yè)機器人生產(chǎn)企業(yè)與北汽(黑豹)汽車有限公司、山東新北洋信息技術股份有限公司、豪頓華工程有限公司、聯(lián)轎仲精機械(日本)有限公司等工業(yè)機器人應用企業(yè)的大力支持，得到了眾多職業(yè)院校的幫助，還得到了山東省、河南省、河北省、江蘇省、上海市等技能鑒定部門的大力支持，在此深表謝意。
由于時間倉促，編者水平有限，書中不足之處在所難免，感謝廣大讀者給予批評指正。

編者
于山東威海

第1章　工業(yè)機器人裝調(diào)與維修基礎　001
1.1　認識工業(yè)機器人001
1.2　認識機器人的組成與工作原理002
1.2.1　機器人的基本工作原理002
1.2.2　工業(yè)機器人的組成003
1.3　機器人的基本術語與圖形符號016
1.3.1　運動副及其分類016
1.3.2　機構(gòu)運動簡圖和圖形符號體系017
1.3.3　工業(yè)機器人技術參數(shù)021
1.3.4　機器人的提示圖形符號023
1.4　工業(yè)機器人故障產(chǎn)生的規(guī)律與裝調(diào)維修所用工具025
1.4.1　工業(yè)機器人故障產(chǎn)生的規(guī)律025
1.4.2　工業(yè)機器人故障診斷技術027
1.4.3　故障維修028
1.4.4　機器人機械安裝調(diào)試031
1.4.5　機器人電氣安裝調(diào)試040
1.4.6　工業(yè)機器人裝調(diào)維修常用儀器042
1.4.7　工業(yè)機器人安裝耗材043

第2章　工業(yè)機器人的安裝與連接　045
2.1　工業(yè)機器人的安裝045
2.1.1　工業(yè)機器人本體的安裝045
2.1.2　工業(yè)機器人的安裝048
2.1.3　氣壓單元的安裝050
2.1.4　視覺系統(tǒng)的安裝057
2.1.5　機械式可變制動器的安裝與調(diào)整058
2.2　工業(yè)機器人的連接062
2.2.1　與控制裝置之間的連接063
2.2.2　連接輸入電源066
2.2.3　以太網(wǎng)的連接075
2.2.4　超程/急停的解除078

第3章　工業(yè)機器人本體的拆裝與調(diào)整　081
3.1　工業(yè)機器人本體的拆裝081
3.1.1　拆裝方法081
3.1.2　各坐標軸的拆裝085
3.2　工業(yè)機器人的校準100
3.2.1　工業(yè)機器人本體零點標定100
3.2.2　協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的設定108
3.3　工業(yè)機器人的維護113
3.3.1　日常維護和定期維護113
3.3.2　檢查117
3.3.3　更換119
3.3.4　手腕的絕緣130
3.3.5　工業(yè)機器人調(diào)試131

第4章　FANUC 工業(yè)機器人的通信　135
4.1　PMC 功能與FSSB 的設置135
4.1.1　PMC 監(jiān)控功能135
4.1.2　PMC 編輯功能137
4.1.3　FSSB 的設置139
4.2　FANUC 工業(yè)機器人與PLC 的通信155
4.2.1　FANUC 工業(yè)機器人與SIEMENS PLC 的Profibus 通信155
4.2.2　FANUC 工業(yè)機器人與SIEMENS PLC 的Profinet 通信160
4.2.3　FANUC 工業(yè)機器人與三菱PLC 的CCLink 通信167
4.2.4　FANUC 工業(yè)機器人與歐姆龍PLC 的EtherNet/IP 通信170
4.3　設定工業(yè)機器人的I/O 182
4.3.1　I/O 182
4.3.2　外圍設備I/O 187
4.3.3　系統(tǒng)外圍設備信號的啟動191
4.3.4　機器人服務請求方式RSR 191
4.3.5　機器人程序編號選擇啟動方式PNS 195
4.3.6　設定單元接口I/O 198
4.4　遠程控制與監(jiān)控199
4.4.1　遠程控制199
4.4.2　狀態(tài)檢查畫面201
4.5　I/O 指令與控制202
4.5.1　I/O 指令202
4.5.2　I/O 的手動控制205

第5章　FANUC 工業(yè)機器人元器件的更換　208
5.1　機柜鈑金件的更換208
5.1.1　FANUC 工業(yè)機器人控制柜的結(jié)構(gòu)208
5.1.2　更換單元208
5.2　更換印制電路板與主板214
5.2.1　更換印制電路板214
5.2.2　更換主板216
5.3　變壓器與急停單元的更換218
5.3.1　更換變壓器218
5.3.2　再生電阻單元的更換221
5.3.3　更換急停單元222
5.4　伺服放大器及I/O 單元的更換223
5.4.1　更換伺服放大器223
5.4.2　更換I/O 單元模型A 225
5.5　其他常用單元的更換226
5.5.1　風扇的更換226
5.5.2　更換方式開關與繼電器228
5.5.3　CF 卡固定金屬板的使用方法229
5.6　主從控制工業(yè)機器人控制單元的更換231
5.6.1　更換與清掃步驟231
5.6.2　拆卸步驟233
5.6.3　連接235

第6章　工業(yè)機器人常見報警及故障的處理　236
6.1　工業(yè)機器人常見故障的處理236
6.1.1　不能接通電源的故障處理236
6.1.2　報警發(fā)生畫面237
6.1.3　安全信號239
6.1.4　調(diào)校239
6.1.5　不能進行手動操作241
6.1.6　機械故障診斷與維修242
6.1.7　工業(yè)機器人位置傳感器故障診斷246
6.1.8　工業(yè)機器人視覺的故障維修247
6.2　工業(yè)機器人常見報警故障的處理252
6.2.1　基于錯誤代碼的常見問題處理方法252
6.2.2　基于保險絲的常見問題處理方法291
6.2.3　基于LED 的常見問題處理方法295

參考文獻　308